O pólo a cavalo é considerado a modalidade hípica mais antiga.
A sua história remonta a algumas centenas de anos, quando era praticado nas planícies da Ásia, na antiga Pérsia, na China e na Índia. Fez parte do programa olímpico, sempre disputado por equipas, nos Jogos de 1900, 1908, 1920, 1924 e 1936. Saiu do programa pelos altos custos de transportes e cuidados necessários (cada jogador utiliza, em média, sete cavalos por chukker (tempo de jogo) e cada partida consta de sete chukkers).
Claramente de elite (é o desporto da família real inglesa), começou no norte da Pérsia, por volta de 600 a.C. Em pouco tempo, estendeu-se para o leste, em direcção à China e ao Japão. Apenas em meados do século 19, as regras e o jogo praticado actualmente foram codificados, quando soldados e comerciantes do norte da Índia adoptaram o pólo.
O nome «polo» tem a sua origem na palavra «pulu» madeira da qual é feita a bola. «Chukka» é a palavra hindu para círculo, e refere-se tanto ao espaço físico em que se joga como aos sete tempos da partida. O primeiro clube de pólo fundado foi o Retreat at Silchar, na Índia, em 1859. As primeiras regras escritas datam de 1875, quando o Hurlingham, de Londres, converteu-se no centro mundial do desporto.
Actualmente, o Pólo é praticado em 50 países.