É surpreendente descobrir que nenhum dos cavaleiros da antiga Grécia ou Roma usava estribos. Se fossem para uma batalha a cavalo, eles faziam-no apertando as montadas com as coxas e confiando na sorte. Nem Alexandre o Grande nem Júlio César usufruíram da estabilidade que os estribos conferem ao cavaleiro, e isto torna ainda mais espantoso o facto de Alexandre e a sua cavalaria terem conquistado vastas regiões, num total de três milhões e meio de quilómetros quadrados. O método utilizado pelos antigos cavaleiros gregos é descrito nos escritos de Xenofonte que aconselha o cavaleiro a manter-se de pé, direito, com as pernas ligeiramente afastadas; pois assim ele poderá agarrar-se mais firmemente ao cavalo com as coxas, e mantendo-se erecto, poderá arremessar o dardo… com mais força.A técnica de apertar com força, sem sela e sem estribos, significava que os antigos cavaleiros tinham que estar em admirável forma física e ser muito experientes, para se conservarem em cima das montadas durante a batalha. Esta técnica limitava consideravelmente as suas acções e também tornava montar e desmontar rapidamente muito mais difícil. Custa a compreender porque, de entre os muitos milhares de cavaleiros da antiguidade, não houve um único espírito inventivo que improvisasse uma espécie de sela de cabedal e uma extensão para apoio dos pés. Talvez fosse a rigidez do treino militar que o impedisse, e forçasse os antigos gregos e romanos a conquistar o mundo com prolongado desconforto.
Então quem inventou os estribos? Peritos russos pensam que foram os citas, que viviam a norte dos gregos e que eram cavaleiros exímios. Artefactos antigos parecem representar cavalos com estribos, mas é difícil ter-se a certeza. E porque Alexandre obteve cavalos deles, parecem altamente improvável que não tenha explorado a sua descoberta.Mais para o Leste, num clima mais quente os cavaleiros andavam descalços, apareceu, cerca do ano 200 a.C. uma corda com laçada através da qual os cavaleiros empurravam o dedo grande do dedo do pé, como ajuda para montar. Este estribo de dedo do pé foi inventado na Índia antiga e é a esta civilização que aparentemente devemos esta simples mas extremamente importante invenção. À medida que se tornou conhecida através da Ásia, a sua utilização estendeu-se às regiões mais frias, onde os cavaleiros usavam botas pesadas para manterem os pés quentes. Este calçado exigiu que o estribo para o dedo do pé fosse alargado para um estribo para o pé completo. Nesta nova forma melhorada, o estribo deu equilíbrio e estabilidade ao cavaleiro e tornou possível, pela primeira vez, que os guerreiros a cavalo utilizassem ambas as mãos simultaneamente para manejar as armas. Anteriormente, para se equilibrarem ao arremessar dardos ou lanças, os cavaleiros que apertavam os cavalos com as coxas tinham que se agarrar à crina com a mão livre. Agora, eles podiam atirar setas em movimento e levar a cabo ataques mais demolidores sobre os seus infelizes inimigos. Um historiador militar afirmou que o estribo foi o desenvolvimento mais significativo do cavalo.
No século VIII da nossa era, o estribo era utilizado em toda a Europa e a equitação do ocidente modificou-se para sempre. Juntamente com a sela melhorada, deu a todos os cavaleiros a possibilidade de se sentirem seguros em cima do cavalo, de usarem pesadas armaduras de protecção com relativa segurança, e de montarem a cavalo com facilidade, mesmo quando demasiado gordos e velhos para serem cavaleiros. Montar deixou de ser uma ocupação unicamente para atletas jovens. Podia ser praticada por indivíduos de todas as idades e condições, com ambas as mãos livres para qualquer acção que fosse necessária.
